的执行结果却出现了三厘米的偏差。
他花了整整一个下午来排查问题，最终找到了原因：坐标系的不一致。虚拟训练场中使用的是一个理想化的笛卡尔坐标系，原点位于虚拟空间的中心，三个轴的方向严格正交。而现实世界中，珠四号的触觉感知坐标系与机械臂的运动坐标系之间存在一个微小的旋转偏移——大约两度——这个偏移在近距离操作中被放大为了三厘米的位置误差。
他在实验日志中写道：“迁移的第一个障碍不是智能问题，而是校准问题。虚拟世界中的坐标系是完美的，现实世界中的坐标系是有误差的。要让棋手模型在现实世界中有效操作，必须建立一套精确的多传感器联合校准流程。”
他用了三天时间，设计并实施了一套校准流程。流程的核心是让机械臂夹持着一根校准探针，依次触碰珠四号柔性表面上的若干个已知位置点，通过对比机械臂的指令位置和珠四号的感知位置，计算出两个坐标系之间的转换矩阵。校准完成后，转换矩阵被固化在了接口层中，所有的坐标数据在传递之前都会自动进行转换。
校准后的第二次尝试，成功了。机械臂的夹爪准确地定位到了立方体的位置，稳稳地夹住了它，然后按照棋手模型的指令，将立方体移动到了托盘上的指定位置，松开夹爪，精准释放。
陆迪峰看着屏幕上那个被成功移动的立方体，和虚拟训练中无数次见过的场景一模一样，只是这一次，屏幕上的图像不再是虚拟引擎渲染出来的，而是由一台高清摄像机拍摄的实时画面。画面中，那只金属夹爪正静静地悬停在立方体的上方，像是刚刚完成了一件微不足道的小事。
他在实验日志中写道：“第一次虚实迁移成功。棋手模型成功控制了真实世界中的机械臂，完成了对真实物体的抓取和移动。校准问题的解决是关键。下一步：增加任务的复杂度——让棋手模型处理多个物体的堆叠任务，并与产线上的实际工序对接。”
在陆迪峰忙于虚实迁移实验的同时，军方合作项目的第一阶段工作也在同步推进。
赵大校派遣了一名军方技术代表进驻矿区，负责协调项目执行过程中的各项事宜。技术代表姓刘，是一名四十出头的中校，身材精干，说话简洁，眼神中带着一种长期从事技术管理工作的人特有的锐利和审慎。他到矿区的第一天，没有要求参观产线或实验室，而是先要了一份矿区的安全管理规章制度，花了一整天时间从头到尾读了一遍，然后在第二天上午与陆迪峰进行了一次长约两个小时的谈话。
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